【最新版】静岡のおすすめ名城7選！武田・徳川・北条の激闘史と「土の城・石垣美」を巡るモデルコース

静岡県（旧駿河・遠江・伊豆）は、戦国時代に武田信玄・勝頼、徳川家康、北条氏政といった屈指の名将たちが激しい争奪戦を繰り広げた「大攻防戦の舞台」です。

東海道の要衝でもある静岡には、北条・武田流築城術の真骨頂である「土の城（障子堀・丸馬出）」の芸術美から、近世城郭への過渡期を物語る「野面積み・玉石垣」、さらには「史上最大級の天守台発掘」や「木造復元天守」まで、時代と技術の変遷を一度に体感できる名城が集中しています。

本記事では、城巡りで絶対に外せないおすすめ名城7選と、体調や目的に合わせて選べる1泊2日のドライブモデルコースを詳しく解説します！

静岡県のお城めぐり：主要7城の比較・アクセス一覧
絶景と歴史遺構を満喫！静岡県のおすすめ名城7選
効率よく巡る！静岡お城巡り 1泊2日ドライブモデルコース
1. パターンA：【体力重視・見どころ厳選】足腰に優しいゆったり名城巡り（高天神城なし）
  1. 【1日目：東部〜中部（平坦で歩きやすい名城）】
  2. 【2日目：中遠〜西部（開館時間・平地中心の安心ルート）】
2. パターンB：【歴史ガチ勢向け・攻防史走破】武田vs徳川の激闘を巡るガッツリ攻略コース（高天神城あり）
  1. 【1日目：東部〜中部（平坦で歩きやすい名城）】
  2. 【2日目：中遠〜西部（掛川城の開館9:00に合わせた現実的ルート）
お城巡りと一緒に楽しみたい！静岡ご当地絶品グルメ
まとめ：静岡のお城めぐりは「東海道ルート」が絶対おすすめ！

静岡県のお城めぐり：主要7城の比較・アクセス一覧

観光やドライブ計画の参考に、まずは主要7城の特徴と所要時間をまとめました。

城郭名	所在地	主な見どころ・見どころの特徴	見学所要時間	駐車場
山中城	三島市	「ワッフル堀」と称される障子堀	約60〜90分	無料Pあり
駿府城	静岡市	巨大天守台発掘現場・東御門	約60〜90分	周辺有料P
諏訪原城	島田市	武田流築城術の最高峰「丸馬出」	約45分	無料Pあり
掛川城	掛川市	日本初の木造復元天守・二ノ丸御殿	約60分	有料Pあり
高天神城	掛川市	武田vs徳川の凄絶な血戦場（山城）	約60〜90分	無料Pあり
横須賀城	掛川市	「玉石垣」の平山城	約45分	無料Pあり
浜松城	浜松市	家康の「出世城」・野面積み石垣	約45〜60分	無料Pあり

絶景と歴史遺構を満喫！静岡県のおすすめ名城7選

山中城（三島市）—— まるでワッフル！北条氏が誇る「障子堀」

見どころ: 箱根峠の西側に位置する北条氏の要塞。最大の魅力は、堀の中に格子状の畝（うね）を残した「障子堀（しょうじぼり）」です。
見学のポイント: 見事な造形美から「ワッフル堀」と親しまれていますが、粘土質の土で造られた堀は一度落ちたら這い上がれない実戦的な構造です。富士山を望む絶景スポットとしても人気です。

駿府城（静岡市）—— 大御所・徳川家康の拠点と「巨大天守台発掘」

見どころ: 江戸幕府を開いた家康が隠居城（大御所の城）として造営した膨大なスケールの平城。
見学のポイント: 現在進行中の発掘調査により、史上最大級とされる天守台跡（約55m×約48m）が出土。その下層から豊臣勢力時代の金箔瓦を伴う天守台跡も発見され、歴史のレイヤーを間近で見学できます。

諏訪原城（島田市）—— 武田流築城術の極み「巨大丸馬出」

見どころ: 武田勝頼が遠江進出の拠点として築き、のちに徳川家康が奪還した重要拠点。
見学のポイント: 武田流築城術の代名詞である「丸馬出（まるいで）と三日月堀」が全国屈指のスケールで残っています。深さ6〜8mの巨大な大空堀は圧巻で、続日本100名城にも選定されています。

掛川城（掛川市）—— 日本初の木造復元天守と貴重な現存御殿

見どころ: 1994年に日本で初めて本格木造で完全復元された天守が聳え立ちます。
見学のポイント: 山内一豊ゆかりの城郭郭としても有名。本丸に隣接する「二ノ丸御殿」は、全国にわずか4箇所しか現存しない江戸時代末期の貴重な城郭御殿（国指定重要文化財）です。

高天神城（掛川市）—— 武田vs徳川が命を削り合った難攻不落の山城

見どころ: 「高天神を制する者は遠江を制す」と称された標高約130mの難攻不落城。
見学のポイント: 武田勝頼による攻略と、のちの徳川家康による激しい包囲・奪還戦の舞台となりました。尾根を断ち切る大堀切や切岸（きりぎし）など、凄絶な戦国史の空気感がそのまま残っています。

横須賀城（掛川市）—— 家康が築かせた「玉石垣」の平山城

見どころ: 徳川家康が高天神城を包囲・攻略するために大須賀康高に命じて築かせた城。
見学のポイント: 最大の特徴は、近くの天竜川・河原から運んだ丸い石を積み上げた「玉石積み（玉石垣）」です。中世の山城から近世の平城への過渡期を示す貴重な遺構を見ることができます。

戦国時代、戦国時代、掛川城と横須賀城跡の間は海や入江が深く入り込んでおり、船で直接行き来することができました。

1707年（宝永4年）の宝永地震による地盤隆起によって入江が消滅し、海岸線が南へ遠ざかったことで当時の水運の面影はなくなりました。

城マニア

現在も船で行き来することができたら非常に魅力的な観光ルートだったでしょう。

浜松城（浜松市）—— 徳川家康が17年間を過ごした「出世城」と野面積み石垣

歴史背景: 徳川家康が武田信玄の侵攻に備えて曳馬城（引間城）を大拡張して築いた拠点。家康が29歳から45歳までの17年間を過ごし、江戸時代には歴代城主の多くが幕府の要職へ昇進したことから「出世城」と称されます。
見どころ・見学のポイント: 最大の見どころは、天守曲輪を取り囲む「野面積み（のづらづみ）」の荒々しい石垣です。自然石をそのまま積み上げた武骨な石垣は、ほぼ築城当時の姿を残しており、隙間に詰められた詰石（小石）や、強固な排水性の工夫を間近で観察できます。再建された天守門や精悍な若き日の家康像も見逃せないポイントです。

効率よく巡る！静岡お城巡り 1泊2日ドライブモデルコース

車を使って東海道沿いの名城を効率よく攻略するおすすめの周遊ルートです。非常にタイトな旅程となりますが、7城は1泊2日で巡れます。

パターンA：【体力重視・見どころ厳選】足腰に優しいゆったり名城巡り（高天神城なし）

こんな人におすすめ: じっくり写真撮影を楽しみたい方、平地の歩きやすいお城を中心に観光したい方、ゆったり食事を楽しみたい方
ポイント: 山登り要素のある高天神城を外し、公園として綺麗に整備されている平城・平山城（駿府城・掛川城・横須賀城など）を中心に巡る安心コース。

高天神城（急な山登り）をカットすることで、移動距離も短くなり、各お城やランチ、カフェでの滞在時間をゆったり確保できます。

【1日目：東部〜中部（平坦で歩きやすい名城）】

09:00 三島駅スタート ──（車で約30分）
09:30〜11:00① 山中城（障子堀の見学・散策：90分）
- ※アップダウンは少しありますが、整備された公園なので自分のペースで歩けます。
11:00〜12:15 移動（高速利用で静岡市内へ：約75分）
12:15〜13:45 静岡市内でランチ＆静岡浅間神社のんびり参拝
14:00〜15:30② 駿府城公園（天守台発掘現場・東御門：90分）
- ※完全な平城（公園）なので、平地を快適に散策できます。
15:30〜16:15 移動（国道1号バイパス：約45分）
16:15〜17:15③ 諏訪原城（大空堀・丸馬出：60分）
- ※駐車場から主要遺構（丸馬出）まで平坦な道をすぐ歩けるため、体力消費が少ないです。
17:45 掛川市内チェックイン・宿泊（夜はゆっくりホテルでリラックス）

【2日目：中遠〜西部（開館時間・平地中心の安心ルート）】

09:00〜10:15④ 掛川城（木造天守・二ノ丸御殿の見学：75分）
- ※9:00開館に合わせて見学。天守の階段は少し急ですが、見学距離自体はコンパクトです。
10:15〜10:45 移動（掛川 ➔ 横須賀城：車で約30分）
10:45〜11:45⑤ 横須賀城（玉石垣・三の丸の散策：45分）
- ※平山城ですが高低差が少なく、城跡公園として歩きやすく整備されています。
12:15〜13:45 のんびりランチ（袋井・磐田・浜松周辺で「さわやか」やうなぎ）
14:15〜15:45⑥ 浜松城（野面積み石垣・天守門の見学：90分）
- ※公園内を散策しつつ、カフェなどで一息つく余裕もあります。
16:15 浜松駅前でレンタカー返却・ゴール！

パターンB：【歴史ガチ勢向け・攻防史走破】武田vs徳川の激闘を巡るガッツリ攻略コース（高天神城あり）

こんな人におすすめ: 体力に自信がある方、武田・徳川の攻防史を体感したい城郭ファン、山城トレッキングが好きな方
ポイント: 難攻不落の山城「高天神城」のハイキングを組み込んだ、見応え・歩き応え抜群のコンプリートコース。（※「歩きやすい靴・スニーカー必須」などの注意書きを記載）

【1日目：東部〜中部（平坦で歩きやすい名城）】

09:00 三島駅スタート ──（車で約30分）
09:30〜11:00① 山中城（障子堀の見学・散策：90分）
- ※アップダウンは少しありますが、整備された公園なので自分のペースで歩けます。
11:00〜12:15 移動（高速利用で静岡市内へ：約75分）
12:15〜13:45 静岡市内でランチ＆静岡浅間神社のんびり参拝
14:00〜15:30② 駿府城公園（天守台発掘現場・東御門：90分）
- ※完全な平城（公園）なので、平地を快適に散策できます。
15:30〜16:15 移動（国道1号バイパス：約45分）
16:15〜17:15③ 諏訪原城（大空堀・丸馬出：60分）
- ※駐車場から主要遺構（丸馬出）まで平坦な道をすぐ歩けるため、体力消費が少ないです。
17:45 掛川市内チェックイン・宿泊（夜はゆっくりホテルでリラックス）

【2日目：中遠〜西部（掛川城の開館9:00に合わせた現実的ルート）

08:50 掛川城駐車場到着（開門を待つ）
09:00〜10:00④ 掛川城（木造天守・二ノ丸御殿の見学：60分）
- ※9:00の開館と同時に見学スタート！
10:00〜10:25 移動（掛川城 ➔ 高天神城：車で約25分）
10:25〜11:55 ⑤ 高天神城（本丸・追手門・山城ハイキング：90分）
11:55〜12:15 移動（高天神城 ➔ 横須賀城：車で約20分）
12:15〜13:00 ⑥ 横須賀城（玉石垣・三の丸の散策：45分）
13:15〜14:30ランチタイム（袋井・磐田エリアの「さわやか」または地元グルメ：約75分）
- ※横須賀城から近隣の店舗（さわやか袋井本店など）へスムーズに移動できます。
14:30〜15:30 移動（袋井/磐田 ➔ 浜松城：バイパス利用で約50〜60分）
15:30〜16:45 ⑦ 浜松城（野面積み石垣・天守門・天守閣見学：75分）
16:45〜17:15 移動・給油（浜松城 ➔ ガソリンスタンド ➔ 浜松駅前レンタカー店：約30分）
17:15〜17:30 レンタカー返却・浜松駅ゴール